- W latach 1977-1981 studiował na Uniwersytecie Warszawskim. Kończy studia jako magister nauk politycznych.
- W 1987 r. jest już dr nauk humanistycznych.
- W latach 1981-1991 pracuje na Wydziale Dziennikarstwa i Nauk Politycznych UW jako asystent i adiunkt.
- Brał udział w obradach Okrągłego Stołu jako ekspert strony rządowej ds. reform politycznych.
- Członek PZPR od 1978. Później członek SdRP i SLD. Zasiadał w Radzie Naczelnej SdRP oraz Radzie Krajowej i Zarządu Krajowego SLD.
- W 1991 r. wybrany do Sejm II kadencji (1993-1995). Był rzecznikiem prasowym SLD.
- W latach 1994-1996 członek Krajowej Rady Sądownictwa.
- W 1995 r. zostaje rzecznikiem kampanii prezydenckiej Aleksandra Kwaśniewskiego. Później podsekretarzem stanu w Kancelarii Prezydenta RP i zastępcą szefa Biura Bezpieczeństwa Narodowego.
- W lutym 1996 r. mianowany ministrem spraw wewnętrznych w rządzie Włodzimierza Cimoszewicza.
- Od października 1996 r. dostaje uprawnienia zastępowania premiera w nadzorze nad działalnością Urzędu Ochrony Państwa.
- Od stycznia do października 1997 był ministrem - członkiem Rady Ministrów, koordynatorem służb specjalnych. Jednocześnie sprawował funkcję sekretarza Kolegium ds. Służb Specjalnych.
- W III kadencji Sejmu członek Komisji ds. Służb Specjalnych. Sprawował rotacyjne przewodnictwo tej komisji. Wybrany do tej komisji również w IV kadencji.
W 2001 r. przeszedł pracować w Kancelarii Prezesa Rady Ministrów jako sekretarz stanu (do czerwca 2002 r.).
W latach 2001-2002 był ostatnim szefem Urzędu Ochrony Państwa (jako p.o. szefa). 29 czerwca 2002 r. został mianowany szefem Agencji Wywiadu.
- W raporcie sejmowej Komisji ds. Służb Specjalnych zostal oskrażony o udzielanie fałszywych informacji w trakcie wyjaśniania okoliczności zatrzymania byłego szefa "Orlenu" w 2002 r. W kwietniu 2004 r. podał się do dymisji lecz ówczesny premier Leszek Miller nie przyjął tej rezygnacji.
- 1 sierpnia 2007 roku Zbigniew Siemiątkowski został skazany na 1 rok więzienia w zawieszeniu na 3 lata.