Ruch powstał po podpisaniu przez Polskę Międzynarodowych Paktów Praw Człowieka i Obywatela. Jego działacze starali się wymusić na władzach, by wprowadziły w życie ratyfikowane przez PRL międzynarodowe umowy, odnoszące się do przestrzegania praw człowieka i obywatela.
ROPCiO prowadził punkty konsultacyjno-informacyjne w kilkunastu miastach Polski, udzielał pomocy osobom prześladowanym przez instytucje państwowe, organizował akcje informacyjne i polityczne. Z inicjatywy działaczy ruchu powstały pierwsze w PRL wolne związki zawodowe
Założycielami ROPCiO byli między innymi generał Mieczysław Boruta-Spiechowicz, Andrzej Czuma, Leszek Moczulski, Stefan Niesiołowski, Antoni Pajdak, ksiądz Jan Zieja, Wojciech Ziembiński i Adam Wojciechowski.