- Studiował na Wydziale Gospodarki Narodowej Akademii Ekonomicznej we Wrocławiu.
- Pracował m.in. w Zakładach Odzieżowych "Hanka" w Legnicy.
- Związany z NSZZ "Solidarność" (Zarząd Regionalny we Wrocławiu).
- W okresie stanu wojennego ukrywał się; pozostał czynny w działalności konspiracyjnej do 1989 r.
- Był m.in. redaktorem kilku wydawnictw książkowych i czasopism (Wydawnictwo Kret, miesięczniki "Konkret", "Nowa Republika").
- W 1989 r. jest jednym z założycieli stowarzyszenia Centrum Demokratyczne i członkiem Komitetu Obywatelskiego we Wrocławiu.
- Organizował struktury Porozumienia Centrum na Dolnym Śląsku.
- Poseł na Sejm I, IV i V kadencji.
- W latach 1991-1993 z ramienia PC zasiadał w Sejmie.
- Od 2001 r. ponownie zasiada w Sejmie.
- W trakcie IV kadencji był członkiem Komisji Skarbu i Komisji Mniejszości Narodowych i Etnicznych oraz wiceprzewodniczącym Komisji Nadzwyczajnej do rozpatrzenia projektu ustawy o działalności lobbingowej.
- Pełni funkcję wiceprezesa PiS.
- W listopadzie 2005 r. powołany na funkcję sekretarza stanu w Kancelarii Premiera odpowiedzialnego za współpracę rządu z parlamentem.
- 14 lipca 2006 r. zostaje szefem gabinetu politycznego premiera Jarosława Kaczyńskiego.
- 26 września 2006 r. program TVN "Teraz my!" emituje nagranie rozmowy posła z Renatą Beger, gdzie w sejmowym hotelu minister Lipiński ustalał warunki przejścia posłanki Samoobrony oraz innych posłów w szeregi Prawa i Sprawiedliwości. W zamian za przejście do PiS, Beger chciała otrzymać stanowisko sekretarza stanu w Ministerstwie Rolnictwa. Miała również otrzymać pomoc w rozwiązaniu spraw sądowych, stanowiska dla członków swojej rodziny oraz zabezpieczenie finansowe na pokrycie weksli wypełnianych przez posłów Samoobrony. Za te ostatnie propozycje, przez niektórych kwestionowane, Adam Lipiński oskarżany jest o korupcję polityczną.
- Z wykształcenia ekonomista.
działał także w innych organizacjach opozycyjnych (Studencki Komitet Solidarności, Komitet Samoobrony Społecznej w Legnicy ? rzecznik). -