Urodził się 1 kwietnia 1950 r. w Ciechanowie. W 1971 r. ukończył Wydział Prawa i Administracji Uniwersytetu Warszawskiego. W 1975 r. uzyskał stopień naukowy doktora nauk prawnych, a w 1986 r. doktora habilitowanego. Od 1991 r. profesor Uniwersytetu Warszawskiego, kierował Zakładem Prawa Porównawczego i Gospodarczego w Instytucie Nauk Prawno-Administracyjnych Wydziału Prawa i Administracji Uniwersytetu Warszawskiego. W latach 1996-1999 prodziekan, a w latach 1999-2001 dziekan tego wydziału. W latach 1988-1990 kierownik Departamentu Konstytucyjnych Wolności i Praw w Biurze Rzecznika Praw Obywatelskich. W latach 1990-1993 i 1996-2001 członek Rady Legislacyjnej przy Prezesie Rady Ministrów. W latach 1996-2001 dyrektor Centrum Konstytucjonalizmu i Kultury Prawnej Instytutu Spraw Publicznych. W latach 1999-2001 członek Doradczego Komitetu Prawnego przy Ministrze Spraw Zagranicznych. W latach 1990-1995 profesor szwajcarskiego Instytutu Prawa Porównawczego w Lozannie. Od 1997 r. profesor w Central European University w Budapeszcie. Prowadził wykłady m.in. na uniwersytetach w Paryżu (Sorbona), Bonn, Sydney, Konstanz, Bayreuth. Członek Komitetu Nauk Prawnych Polskiej Akademii Nauk. Przewodniczący Polskiej Sekcji Międzynarodowego Towarzystwa Nauk Prawnych.. Członek rad naukowych, m.in. Instytutu Nauk Prawnych PAN, Krajowej Szkoły Administracji Publicznej, Instytutu Nauk o Państwie i Prawie oraz Instytutu Nauk Prawno-Administracyjnych Uniwersytetu Warszawskiego. Jest autorem licznych publikacji naukowych - monografii, artykułów i studiów w języku polskim i w językach obcych z zakresu prawa administracyjnego i konstytucyjnego. W listopadzie 2001 r. został wybrany przez Sejm RP na sędziego Trybunału Konstytucyjnego.