W zakresie systemu ubezpieczeń społecznych- tak, jeśli śmierć była następstwem wypadku przy pracy lub choroby zawodowej. Byłoby to jednorazowe odszkodowanie ( 61 191 zł )z ubezpieczenia wypadkowego w ZUS, jeśli zmarły mu podlegał (z tyt. zatrudnienia, zlecenia...)
W zakresie komercyjnym- tak, jeśli zmarły miał jakąś polisę na życie u ubezpieczyciela i wskazał córkę jako uposażoną.

Dorosła- rozumiem, że ponad 25/26 lat- więc nie ma kwestii renty rodzinnej.

W tym drugim zakresie- lepiej pytać tu:

http://www.money.pl/forum/grupa,54,0,0,40,0,na;zycie.html